Sistema de guiado para un vehiculo aéreo no tripulado

Abstract

Se presenta el desarrollo de un sistema de control que permite ajustar la altura de vuelo y el rumbo de un vehículo aéreo no tripulado. El trabajo realizado está orientado al desarrollo de algoritmos de control utilizando una placa con microcontrolador para autopiloto open source. El sistema de control de vuelo posee dos lazos independientes: uno para la altura y otro para el rumbo, que utilizan una arquitectura clásica basada en controladores PI. Las ganancias se determinaron, inicialmente, mediante el análisis de un modelo teórico del sistema de control y la planta y luego se corrigieron mediante ensayos en vuelo. Se presentan los resultados experimentales de los ensayos del sistema de control de vuelo usando un vehículo aéreo de pequeñas dimensiones.