Sistema de navegación, guiado y control para un VANT multirotor

Abstract

Se presenta el diseño del sistema de navegación, guiado y control para un vehículo aéreo no tripulado capaz de volar en forma autónoma. La estabilización del vehículo, un helicóptero de seis rotores, se consigue a través de un lazo de control que estima la inclinación del mismo en dos ejes, ejerciendo empuje vertical y torques de control regulando las velocidades de giro de los motores. Este lazo, implementado en un microcontrolador de 32 bits a bajo nivel, estima la inclinación en base a una unidad de mediciones inerciales, la cual, junto con un magnetómetro, un receptor GPS y una cámara, permiten llevar a cabo la navegación del helicóptero, utilizando un algoritmo de navegación integrada. Este algoritmo, es implementado en una computadora embebida de nivel superior, la cual además, se encarga de la ejecución de un algoritmo de guiado, y de las comunicaciones e interacción con la estación terrena. La interfaz con el usuario es implementada en una estación de tierra multifuncional.