Sistema de control para la autoestabilización de un vehículo aéreo trirotor no tripulado

Abstract

El objetivo de este proyecto es presentar el diseño de un sistema de control de estabilización sencillo para un vehículo prototipo aéreo no tripulado. El modelo matemático que describe el comportamiento del prototipo es obtenido a través de las ecuaciones de Newton-Euler para aceleraciones lineales y angulares donde los ángulos de rolido, cabeceo y dirección son realimentados como una entrada para el correspondiente controlador SISO. El vehículo desarrollado tiene 6 grados de libertad que son controlados por 3 motores trifásicos y un servo usado para inclinar el motor de cola a fin de compensar el torque total. La lectura de los 3 ángulos se lleva a cabo mediante la implementación de un acelerómetro tri-axial y un giróscopo triaxial y han sido considerados independientes uno de otro, dando lugar a 3 sistemas de control de simple entrada y simple salida.