Desarrollo de Sistema de Orientación para Plataforma Robótica Móvil

Abstract

La propuesta de esta investigación está basada en la implementación de un sistema de orientación geográfica para plataformas robóticas móviles, donde la variable del proceso es la posición angular del robot con respecto al norte geográfico de la tierra. La tarea que este robot debe desempeñar, es la de seguir una coordenada establecida sin ser desviado por perturbaciones externas. Para tal fin, se utilizó una brújula magnética como parte del lazo de realimentación de un control PID recursivo. Esto permite obtener mejores tiempos de respuesta. Es indispensable destacar que se utilizó el MATLAB con la placa de adquisición de datos (usb 6008 de National) para la obtención y validación de los modelos de la planta.