Exploración de ROS (robot operating system) para el uso en vehículos no tripulados de superficie

Abstract

Distintos avances tecnológicos van convergiendo hacia una mayor integración de la robótica a nuestras vidas, siendo un ejemplo el desarrollo de vehículos no tripulados de superficie para el análisis de ecosistemas acuáticos. La nanotecnología, la inteligencia artificial, sensores y actuadores avanzados y los nuevos materiales son elementos de este nuevo auge. Pero para amalgamar todos ellos en una aplicación específica, como la navegación sin colisiones y en un entorno no estructurado, es necesario el desarrollo de un software flexible y confiable. En base a esto se estudiaron las ventajas de la implementación de ROS (Robot Operating System), el cual es un software libre bajo licencia BSD, versus un desarrollo ad hoc. Identificadas las ventajas se decidió comenzar a trabajar con la versión 1 de ROS(ROS1), planteándose una arquitectura formada por un nodo central y uno remoto, e implementándose una comunicación entre ellos. El existo logró permitió familiarizarse con los distintos elementos del sistema ROS, comprender su arquitectura, adquirir experiencia en su uso y proyectar su uso en etapas futuras del proyecto.