Al igual que los métodos utilizados para torturar, el concepto de "tortura” también ha variado con el transcurso de los años.
Durante el medioevo, prevaleció una definición puramente jurídica, debido a que los tormentos o torturas cumplían una función judicial probatoria. Se atormentaba al sospechoso de la comisión de un delito para lograr una confesión, prueba que por sí misma basaba la sentencia condenatoria.
Este concepto jurídico fue suplantado, a su vez, por uno de tipo moral, quizás a causa de las primeras críticas contra la institución realizada por pensadores humanistas.
Pero, como enseña Peters, a partir del siglo XIX ésta fue suplantada por una definición sentimental, que con sobrados motivos (a nadie se le escapa la dificultad de conceptuar este atroz instrumento de degradación humana sin que se nos presenten imágenes de muerte), amplía notablemente su ámbito. De este modo, tortura "puede significar cualquier cosa que uno desee que signifique, un término moral- sentimental que designa el acto de inflingir sufrimiento, comoquiera que se defina, a cualquiera, para cualquier fin o sin fin alguno”.
Más el concepto jurídico, tampoco ha sido inmune a los cambios, incluso luego de que se aboliera su uso en los procesos penales y se convirtiera en delito.