Adaptación de un sistema distribuido para el manejo de robots heterogéneos orientados al mapeo de entornos

Abstract

Los avances en IoT y robótica están impulsando el desarrollo de arquitecturas distribuidas que buscan superar las limitaciones de los sistemas embebidos. Edge Robotics surge como una solución para reducir la latencia y aumentar la resiliencia mediante procesamiento en el borde. Este trabajo presenta una extensión de una arquitectura previa para incorporar soporte para múltiples vehículos robot con hardware de procesamiento, tecnologías de medición y protocolos de comunicación heterogéneos. Se introdujeron modificaciones funcionales al nodo intermedio para manejar múltiples flujos de datos, identificar a los robots y almacenar sus mediciones de manera individualizada, de forma transparente para las aplicaciones de control y visualización. Además, se desarrollaron librerías para configurar, calibrar y controlar los dispositivos de medición y se implementó una interfaz web para graficar los datos recolectados y mostrar información del sistema en tiempo real. Las pruebas realizadas muestran la flexibilidad y robustez de la arquitectura para adaptarse a escenarios de operación diversos y generar mapeos bidimensionales confiables del entorno.