El paso de la vida acuática a la terrestre planteó grandes desafíos. El soporte del peso corporal y la locomoción en tierra están ahora condicionados por la fuerza de gravedad por lo que los primeros tetrápodos tuvieron que adaptarse a la nueva situación. Distintas modificaciones en las vértebras como por ejemplo la aparición de zigapófisis y el desarrollo de extremidades fuertes permitieron una adecuada estructura de apoyo. Los miembros reforzados permitieron sostener el peso del animal en aguas poco profundas o incluso abrirse paso en la vegetación. Los sistemas respiratorio, circulatorio, digestivo, excretor, reproductor y nervioso también se modificaron en función de la vida en el ambiente terrestre. Las sinapomorfías de los tetrápodos son: la adquisición del miembro quiridio, es decir, las extremidades con tres segmentos principales adaptadas a la locomoción en medio terrestre; la aparición del oído medio con columnela auris (derivada del hiomandibular); la presencia de cóndilos occipitales y vértebra atlas; zigapófisis en las vértebras; la cintura pectoral que se independiza del cráneo y la cintura pélvica vinculada a la columna vertebral en la región sacra, y la presencia de narinas internas (coanas).