Diseño, manufactura aditiva e integración de hardware de una plataforma bípeda modular para investigación en locomoción y control dinámico

Abstract

El trabajo se enmarca en la línea de investigación LRFIA del CAETI-UAI. Describe el diseño, manufactura aditiva e integración de hardware de una plataforma bípeda modular para investigar la locomoción y el control dinámico. El objetivo es desarrollar una plataforma de bajo costo que valide modelos teóricos de estabilidad y aprendizaje por refuerzo en entornos reales, superando las limitaciones de la simulación. Se abordó la materialización del tren inferior mediante impresión 3D (PLA/ABS), el uso de microcontroladores ESP32 y actuadores de alto torque. Como resultado, se obtuvo un kit funcional preparado para algoritmos basados en el Punto de Momento Cero (ZMP) y fusión sensorial mediante IMU.