Esta tesis presenta el diseño, desarrollo, validación y evolución durante siete años de un entorno distribuido en tiempo real basado en gemelos digitales híbridos para la enseñanza de robótica y programación. El sistema integra simulación física, interacción remota multipresencia, ejecución distribuida y soporte multilenguaje, permitiendo que estudiantes de nivel primario, secundario, universitario y formación docente accedan a experiencias auténticas de programación y control robótico desde una interfaz unificada y accesible.