Los crinoideos se dividen en dos grandes grupos: los pedunculados, que poseen un pedúnculo o tallo y, los comatúlidos que incluyen a todos los crinoideos que, después de una etapa larval pedunculada de pentacrinoideo, retienen solo una pequeña porción superior agrandada denominada centrodorsal (Figura 20.1). Sin embargo, estudios moleculares recientes (Rouse et al., 2013) reubicaron a dos familias de pedunculados (Bourgueticrinidae y Guillecrinidae) dentro del orden Comatulida. Debido a esta reestructuración, es importante advertir que los términos "comatúlido” y "feather star” ya no son estrictamente equivalentes.
Antes de comenzar con la anatomía externa de los crinoideos comatúlidos, tenemos que entender que cada parte del cuerpo está formado por osículos que, dependiendo la ubicación llevarán un nombre correspondiente. Nos centraremos en crinoideos comatúlidos, ya que, hasta el momento, son los más representativos en el Atlántico Sudoccidental.