Dentro de los equinoideos actuales existen dos grandes grupos monofiléticos, la subclase Euechinoidea y Cidaroidea. Entre los Euechinoidea existen dos morfologías notoriamente distintas, los erizos regulares y los irregulares. Esta diferenciación está dada principalmente por la simetría de los individuos adultos.
Los holoturoideos o pepinos de mar, presentan un cuerpo que varía en forma y tamaño, desde una forma cilíndrica hasta aplanada, algunos grupos en vista lateral pueden disponerse en U.
Además, presentan tallas que varían desde unos milímetros hasta 2 metros y una amplia gama de colores (Hyman, 1955; Hendler et al., 1995).