Un enfoque dirigido por modelos para la creación de sistemas robóticos con misión predeterminada

Abstract

El objetivo de esta tesina es aplicar los conceptos del Desarrollo de Software Dirigido por Modelos (del inglés, Model Driven Development, MDD) a la creación de sistemas robóticos. Puntualmente, se define un lenguaje específico de dominio o DSL (del inglés, Domain Specific Language) para el siguiente problema: Un robot recorre un espacio conocido con anterioridad. Ese recorrido consiste en llegar a un conjunto ordenado de ubicaciones de ese espacio. Cuando el robot llega a una ubicación, puede ejecutar (o no) una serie de acciones. Una vez finalizada la ejecución de la/s accione/s en una ubicación, el robot continúa con el recorrido, trasladándose hacia la siguiente ubicación del conjunto. Luego, se presentan las transformaciones para generar el código fuente a partir del DSL. Esta generación, que transforma un modelo abstracto a código fuente específico de la plataforma, es automática (es decir, sin intervención humana). Como plataforma específica se utiliza el framework ROS (Robot Operating System). Por último, se construye una herramienta gráfica que permite especificar una instancia del DSL y generar el código a partir de ésta.