Navegación autónoma: Estudio de comportamientos en controladores evolutivos y arquitecturas hardware de controladores neuronales

Abstract

El proyecto Plataformas Digitales de Sistemas de Entradas-Salidas Complejos llevado adelante en el seno del grupo Inca/Intia tiene como objetivo fundamental el estudio de diferentes técnicas software / hardware, y la implementación de algunas de ellas para asistir en la toma de decisiones en redes de sensores y el control de actuadores. Como objetivo particular se puede mencionar la implementación de algoritmos de tiempo real que permitan: proveer integridad y seguridad de valores leídos, a pesar de que sean contradictorios, oscilantes, imprecisos o escasos. Esta información permitirá entre otras cosas un manejo mas adaptativo de vehículos autónomos controlados por redes neuronales Dentro del proyecto base, la línea orientada a robótica evolutiva y redes neuronales digitales (NNGen) busca analizar diferentes alternativas, tanto a nivel de software como de hardware, a fin de obtener materializaciones (en hardware) de controladores neuronales que minimicen el área on chip manteniendo alta la relación tiempo/eficiencia. En el área de la computación evolutiva de controladores robóticos se trabaja en la definición de relaciones entre parámetros estructurales que permitan la materialización de controladores sencillos de comportamiento aceptable para las tareas a desarrollar integrables en sistemas estructurados con estrategias integradas deliberativo/ reactivas que soporten comportamientos mas complejos.