Aplicación de técnicas de inteligencia artificial para la navegación de robots móviles utilizando el simulador player/stage

Abstract

Para evaluar el comportamiento de un sistema de navegación para robots móviles no es necesario arriesgar el hardware del prototipo ya que existen simuladores como el Player/Stage que permite trabajar con distintas configuraciones de robots. En este proyecto se aplican técnicas de inteligencia artificial para la navegación de robots móviles, se evalúan en simuladores y luego se vuelcan a prototipos desarrollados específicamente. En la robótica móvil hay distintos problemas típicos que se están investigando, por ejemplo el problema de seguir un contorno le permite a un robot realizar una trayectoria en la modalidad denominada “in door”, en donde se pretende que un robot domestico, de oficina o industrial se desplace llevando una carga desde un punto origen hasta un punto destino siguiendo a una pared y evitando los obstáculos que se le interpongan. Otro problema en que se esta trabajando es el desarrollo de un sistema de aparcamiento automático para automóviles Existen distintas técnicas de Inteligencia Artificial que se aplican a estos sistemas de navegación como Redes Neuronales, Lógica Difusa, Neuro-Difusas, etc. Se evalúan las distintas técnicas aplicadas a controladores para la navegación y el aparcamiento en forma autónoma y se de acuerdo a los resultados obtenidos se los implementa en los prototipos.