Procesamiento digital de imágenes: threshold para la detección de objetos

Abstract

En los sistemas de control de tiempo real, tanto la velocidad de respuesta como la confiabilidad y la robustez son todos factores importantes. Si bien existen diversas técnicas en las cuales el proceso de threshold es lo suficientemente rápido, es cierto también que dichos métodos presentan falencias a la hora de detectar cambios no previstos en la iluminación, por lo cual en este proceso se toma menos confiable la separación entre objetos y fondo (background). A consecuencia de esto su implementación resulta poco práctica en entornos· en donde es imperativa la automatización del proceso de threshold y segmentación, como por ejemplo en visión. Como una forma de mejorar la segmentación automática realizada por el proceso de threshold y agregar robustez y solidez al mismo, se han implementado variaciones a los algoritmos propuestos originalmente por [Nalwa] y las variantes de [Frey et all]. En este trabajo las imágenes procesadas son a color y fueron tomadas con iluminación directa, con sombras parciales y con sombra total; además, las mismas pueden contener múltiples marcas que corresponden a los objetos de interés para la detección. Las marcas con las que se experimentaron siguen la línea propuesta por Frey, es decir marcas de diferentes tamaños y color. Los objetos a detectar son esferas naranjas de aproximadamente 15 cm. de radio y cilindros violetas de 1 m de alto aproximadamente, ambos objetos tienen como fondo un campo de cesped.