Evasión de obstáculos con bajo costo computacional para un equipo de fútbol de robots

Abstract

En este trabajo se presenta un método de evasión de obstáculos desarrollado para un equipo de robots que compitió en la E-League dentro del Campeonato Mundial de Fútbol de Robots RoboCup 2004. La solución a este problema es central dentro de este desarrollo ya que una tarea básica que debe realizar un robot es la de trasladarse evadiendo posibles obstáculos, los cuales pueden estar en movimiento. El método propuesto está basado en la teoría de los campos de potencial y fue desarrollado desde su concepción para lograr un muy bajo costo computacional. El objetivo de este trabajo es describir el método desarrollado y su implementación. También se incluye un análisis del mismo indicando su costo computacional y sus limitaciones.