Control de navegación híbrido sobre robótica evolutiva

Abstract

En este trabajo se presenta un sistema de control híbrido para navegación robótica. El sistema combina el enfoque clásico de control mediante campos potenciales [1] como control deliberativo y la metodología de la robótica evolutiva para el control reactivo. La coordinación entre ambos es lograda mediante el uso de un neuro-controlador genéticamente evolucionado. Este es entrenado dentro de un entorno conocido a priori pero dinámico, situación que provoca que la coordinación deba ser ajustada en cada situación. Dicho ajuste se justifica ya que dentro de en un ambiente conocido, el controlador reactivo debe ser quien guíe al robot mientras que en uno estático el robot tiene un camino planificado hacia el objetivo y representado en un campo potencial. El sistema es desarrollado y probado dentro de un entorno simulado. Las pruebas realizadas usando dicha combinación muestran una navegación segura dentro de todo el ambiente. El desconocimiento a priori de caminos en ciertos sectores no resulta un problema en la navegación, situación que afirma lo expuesto en [1] y satisface los objetivos del presente trabajo