Planeamiento de trayectorias en contextos dinámicos

Abstract

En este trabajo presentamos un sistema de planeamiento de trayectorias basada en el algoritmo de ruteo de Lee. Este algoritmo (concebido originariamente para obtener conexiones mínimas en circuitos VLSI) proporciona un mecanismo simple y robusto para computar caminos óptimos en espacios de configuración bidimensionales. El motor del sistema de planeamiento presentado en este trabajo se implementó mediante una versión basada en reglas del algoritmo de Lee, integrando una arquitectura híbrida que realiza inferencias lógicas mediante una componente del lenguaje Prolog, y cuyos resultados son compartidos por componentes de procesamiento numérico en un lenguaje imperativo convencional. Esto posibilita una clara factorización de las funcionalidades del sistema: el algoritmo de navegación se basa en la representación de alto nivel a través de su formulación lógica, y el estado del espacio de configuración se puede obtener mediante técnicas de visión y procesamiento implementadas numéricamente. Por lo tanto la arquitectura propuesta sintetiza simultáneamente la velocidad y versatilidad en su entorno visual de aplicación, y el nivel de abstracción y modularidad de la descripción lógica de su motor de planeamiento.