Un algoritmo para la detección de horizonte en dispositivos voladores radiocontrolados

Abstract

Presentamos un algoritmo para la detección supervisada en tiempo real del horizonte en imágenes de video. El mismo está diseñado para ser implementado en dispositivos autónomos de bajo costo y capacidad de cómputo (microcontroladores), como para ser incorporados en vehículos voladores no tripulados (UAVs). Esto permitiría la obtención de información indispensable para la orientación, navegación, georeferenciamiento y la elaboración de mosaicos de imágenes. El algoritmo se basa en una función de costo para los pixels de un submuestreo de la imagen en las coordenadas YI del espacio cromático YIQ. Con una baja cantidad de evaluaciones el algoritmo determina la orientación más probable del horizonte, y luego refina la búsqueda con un método adaptativo. La implementación de un prototipo en una PC muestra que el algoritmo es lo suficientemente robusto como para determinar la posición del horizonte con muy bajo costo computacional.