Interfaz visual para el manejo de un mini-robot educativo

Abstract

Se presenta el desarrollo de una interfaz visual para el manejo de un robot micromouse, realizado en la cátedra Software de Tiempo Real (4to. Año, Licenciatura en Informática, UNLP). Esta interfaz gráfica permite la generación y carga de programas en el PIC del robot que es el encargado de producir las señales de control de movimiento (accionamiento de los servos). Estas señales pueden tener en cuenta el estado de los sensores del robot, así como las reglas de software que se hayan especificado (por ejemplo límite máximo de recorrido en un eje, número máximo de pasos sucesivos en una dirección, etc). El objetivo didáctico esencial es separar al alumno de la programación de alto nivel (funciones a realizar por el robot) del control de bajo nivel (drivers de los motores), desarrollando un ambiente esencialmente portable para diferentes modelos de robot. La programación que el alumno puede especificar consta del diseño de recorridos (Avanzar, Doblar a Derecha, Detenerse, etc) y en el ambiente se puede depurar los programas desarrollados mediante un simulador de movimiento, antes de transferir el código al PIC del robot. (Luego éste actúa en forma autónoma de la PC donde reside el ambiente). Por otra parte, dado que el robot utilizado permite sensar obstáculos y seguir líneas identificatorias del recorrido, se pueden desarrollar algoritmos elaborados que simulan tareas en tiempo real de robots industriales.