Ambiente de programación/simulación para un brazo robot en 3D, con 5 grados de libertad

Abstract

Se presenta el desarrollo de un ambiente que permite programar y simular movimientos 3D para un brazo robótico con 5 grados de libertad. El desarrollo ha sido realizado en la cátedra Software de Tiempo Real (4to. Año, Licenciatura en Informática, UNLP). Este ambiente encara dos problemas clásicos de las aplicaciones de tiempo real: la interfaz hombre-computadora y la interfaz computadora-hardware especializado. En este caso el hardware especializado es un pequeño brazo robótico con 5 grados de libertad, manejado por un PIC que se comunica con la computadora vía RS232. El desarrollo que se presenta permite convertir recorridos definidos en coordenadas 3D en el código de control de los servos que manejan el brazo robótico, abstrayendo al programador no especializado de los problemas de bajo nivel. Por otra parte se incorpora una simulación gráfica del movimiento a realizar por el brazo robótico, de modo de minimizar los errores en operación real. El desarrollo (realizado por alumnos) se ha utilizado en la cátedra y puede extenderse a diferentes modelos de robots