Segmentación de objetos parcialmente ocluidos utilizando cámaras TOF

Abstract

El presente artículo propone un método de segmentación para imágenes obtenidas con una cámara de tiempo de vuelo. El objetivo principal es segmentar objetos parcialmente ocluidos evitando que sean subdivididos como dos o mas partes de objetos diferentes. El método propuesto explota la capacidad de la cámara utilizada para obtener simultáneamente imágenes de intensidad y de rango de la misma escena. Aplicando adecuadamente técnicas de detección de bordes en ambas imágenes, el método propuesto cierra adecuadamente el contorno de los objetos de la escena 3D. La estimación de las superficies se realiza minimizando la suma de los errores al cuadrado para finalmente estimar las superficies correspondientes a los mismos objetos. Se presentan resultados experimentales del método propuesto y se derivan conclusiones a partir de los mismos.