Diseño e implementación de un sistema multisensorial en un robot móvil autónomo controlado mediante un sistema experto basado en reglas y evaluación de la navegación en entornos semiestructurados

Abstract

El presente trabajo se basó en un prototipo de robot móvil desarrollado por este equipo de investigación, el cual estaba compuesto por un sistema sensorial formado por cinco sonares. Dicho prototipo es utilizado para la evaluación de eficiencia del sistema de control aplicando diferentes técnicas de Inteligencia Artificial. Con la intención de evaluar las mejoras en la precisión del robot en la navegación, se ha diseñado e implementado, un sistema multisensorial compuesto de una brújula electrónica y un acelerómetro además del ya mencionado sistema sonar, ampliando de ésta manera, las posibilidades de navegación del robot a entornos semiestructurados y sobre plataformas inclinadas. El desafío más interesante consistió en reprogramar el motor de inferencias del Sistema Experto basado en reglas utilizado para el control del robot, considerando las nuevas variables que aporta el sistema multisensorial.