Implementación de Slack Stealing y una tarea planificadora en nxtOSEK sobre Lego Mindstorms NXT 2.0

Abstract

Este trabajo presenta una implementación, utilizando el Sistema Operativo de Tiempo Real nxtOSEK y el kit de robótica educativa Lego Mindstorms NXT 2.0, en configuración segway, de un método de Slack Stealing para la administración del tiempo ocioso en un Sistema de Tiempo Real, junto con una Tarea Planificadora que aprovecha el mismo para la ejecución concurrente de tareas periódicas y esporádicas, sin que las primeras pierdan sus vencimientos. Mediante este desarrollo, se pueden ejecutar tareas no críticas de manera concurrente, sin afectar las tareas críticas que mantienen el segway en equilibrio.