Sistema de seguimiento automático por imágenes

Abstract

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de seguimiento servo-controlado por imágenes. Se comienza partiendo de un algoritmo de seguimiento por procesamiento de imágenes de video desarrollado previamente, en el que la cámara de filmación se encuentra estática y se sigue a un objeto que se desplaza en el cuadro de la imagen enmarcándolo con una ventana. Se utiliza la posición de esa ventana de seguimiento para determinar las correcciones necesarias para mover a la cámara mediante servomotores de manera de mantener el objeto en el centro de la imagen. Para esto se generó una realimentación visual apropiada para un pedestal servo controlado de tipo azimutelevación cuyos ejes pueden moverse mediante dos motores de corriente continua. Se calibra la cámara de filmación, y se implementó una estrategia de control de realimentación de estado velocidad utilizando un algoritmo PID como estimador. Finalmente se presentan los resultados de los ensayos del sistema en tres escenarios diferentes con resultados exitosos en el seguimiento de i) un avión comercial, ii) un helicóptero en maniobra local y iii) un ave. Los resultados exitosos validan las etapas anteriores, y fundamentan mejoras futuras.