Sistema de percepción para un vehículo autónomo submarino

Abstract

La necesidad de la industria off-shore para compartir información y recursos de energía a través de cables y tuberías submarinas conduce a un creciente despliegue de infraestructuras sumergidas. Esto requiere de un posterior mantenimiento preventivo. Los vehículos autónomos submarinos (AUVs) representan una alternativa para llevar a cabo esta tarea. En base a la percepción, estos vehículos deben estar equipados con distintos dispositivos de sensores como cámaras de vídeo, dispositivo rastreador electromagnético, sonar de barrido lateral, ecosonda muti-haz, como así también dispositivos de ubicación como sistema de posicionamiento global, sistema de navegación inercial, brújula, entre otros. Cada uno de estos dispositivos hay que tratarlos por separado para la captura e interpretación de datos, pero en conjunto para la búsqueda de conocimiento útil que modifique el comportamiento on-line de un AUV. Este documento presenta el diseño y desarrollo de una arquitectura de software de un sistema de percepción para un AUV (PS-AUV). La arquitectura emplea como entrada datos provenientes de dispositivos de sensores interconectados aplicando distintos procesos, y como salida, conocimiento que alimentará al modelo del mundo del robot que se encuentra implementado en forma de un sistema basado en conocimiento.