Implementación de un procedimiento de navegación en forma guiada o autónoma en una plataforma móvil empleando fusión sensorística y software libre

Abstract

Utilizando la fusión de sensores de posición, efecto hall y una cámara de video se desarrolló un procedimiento para implementar algoritmos de navegación guiada o autónoma. El software desarrollado permitió a una plataforma de robot móvil trasladarse en un ambiente dinámico evitando colisiones y posibles accidentes con operarios. Se utilizaron bibliotecas de visión artificial y técnicas de control automático en tareas de navegación. El software de navegación guiada funcionó en forma satisfactoria en superficies de 80 m2. Un GPS permitió implementar un programa de navegación autónoma en ambientes de trabajo superiores a 2500 m2 debido a la baja exactitud del instrumento. El software desarrollado no requiere instalación y arranca desde un DVD. Los algoritmos desarrollados en la experiencia son de uso libre y código fuente abierto.