El Grupo Visegrado se originó en 1335, cuando el rey Carlos Roberto de Hungría convocó al castillo de Visegrado al rey Casimiro III de Polonia y al rey checo Juan I de Bohemia. En aquel entonces, los tres monarcas acordaron un pacto de no agresión y colaboración mutua.
El moderno Grupo Visegrado o V4, como popularmente se denomina, tuvo su origen en una cumbre de los jefes de Estado el día 15 de febrero de 1991 entre Václav Havel, Presidente de Checoslovaquia, Lech Walesa, el Presidente de la República de Polonia y József Antall, el Primer Ministro de la República de Hungría. El encuentro se llevó a cabo 656 años después del organizado por Carlos Roberto en la misma ciudad de Visegrado, con el fin de establecer una cooperación entre estos tres Estados para acelerar el proceso de integración europea.
La posterior división de Checoslovaquia en 1993, en dos Estados República Checa y Eslovaquia, amplió el número de los Estados miembros a los cuatro actuales.
Una circunstancia que aumentó la cooperación de los países de Visegrado ocurrió después de su incorporación a la Unión Europea el 12 de mayo 2004. Las cuatro naciones firmaron en la ciudad checa Kromeříž una “Declaración de los Presidentes de gobiernos de la cooperación después de su integración” y un suplemento “Directiva de futuros ámbitos de la cooperación de Visegrado”.