Contexto: los sistemas críticos presentan funcionalidades específicas y un conjunto de buenas prácticas normativas que buscan asegurar niveles de seguridad mínimos en cada etapa en su ciclo de vida. Esto define características en el software presente en estos sistemas que requieren una integración conjunta con el hardware, particularidad presente en los sistemas embebidos. Por ello, es posible encontrar técnicas constructivas que pueden cumplir los niveles de seguridad requeridos, pero utilizando diferentes estrategias y recursos. Objetivo: realizar un estudio secundario amplio y sistematizado sobre las arquitecturas software aplicadas en el dominio de los sistemas críticos, el nivel de seguridad alcanzado y las herramientas utilizadas para lograrlo. Método: se utilizó una revisión sistemática de la literatura para identificar estudios publicados desde enero de 1999 a diciembre de 2019 sobre arquitecturas software para sistemas críticos. Resultados: se lograron identificar los tipos de arquitectura más utilizados de acuerdo al nivel de seguridad pretendido. Asimismo, se encontró evidencia de estudio en diferentes dominios de aplicación, con especial hincapié en las normativas automotrices e industriales.