Presentamos avances y resultados derivados de la implementación de dos proyectos de voluntariado y extensión universitaria centrados en la construcción participativa de mapas junto a agentes sanitarios (AS) en el Departamento de Molinos (Salta, Argentina). Las cartografías que realizan los AS, además de ser una herramienta para la planificación de visitas domiciliarias y el registro de información demográfica, social y epidemiológica, son un recurso con potencial para la expresión de su conocimiento y experiencia sobre circulación en el territorio, evaluación de riesgos y recursos disponibles para la atención de la salud en los diferentes sectores del Departamento. La metodología etnográfica puesta al servicio de la actividad extensionista permite combinar datos provenientes de entrevistas, observaciones, y registros visuales, tanto en contextos institucionales como domésticos, con datos aportados en instancias de trabajo grupal bajo la modalidad taller. La retroalimentación entre investigación y extensión, derivada de compartir datos, reflexiones y preguntas a través del trabajo colaborativo con personal de salud local dio lugar a propuestas para desarrollar nuevas innovaciones tecnológicas y sociales que optimicen estrategias de atención primaria de la salud.