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dc.date.accessioned 2022-02-09T12:40:27Z
dc.date.available 2022-02-09T12:40:27Z
dc.date.issued 2011-03
dc.identifier.uri http://sedici.unlp.edu.ar/handle/10915/130746
dc.description.abstract In this paper we study discrete second-order vakonomic mechanics, that is, constrained variational problems for second-order lagrangian systems. One of the main applications of the presented theory will be optimal control of underactuated mechanical control systems. We derive geometric integrators which are symplectic and preserve the momentum map. Additional, we show the applicability of the proposed theory in an example, the planar rigid body. en
dc.format.extent 161-171 es
dc.language en es
dc.subject Underactuated mechanical system es
dc.subject Constrained variational calculus es
dc.subject Optimal control es
dc.subject Vakonomic mechanics es
dc.subject Higher-order mechanics es
dc.subject Discrete mechanics es
dc.subject Variational integrators es
dc.title On variational integrators for optimal control of mechanical control systems en
dc.type Articulo es
sedici.identifier.other doi:10.1007/s13398-011-0032-8 es
sedici.identifier.issn 1578-7303 es
sedici.identifier.issn 1579-1505 es
sedici.creator.person Colombo, Leonardo es
sedici.creator.person Diego, David Martín de es
sedici.creator.person Zuccalli, Marcela es
sedici.subject.materias Ciencias Exactas es
sedici.subject.materias Matemática es
sedici.description.fulltext true es
mods.originInfo.place Facultad de Ciencias Exactas es
sedici.subtype Articulo es
sedici.rights.license Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)
sedici.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
sedici.description.peerReview peer-review es
sedici.relation.journalTitle Revista de la Real Academia de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. Serie A. Matemáticas es
sedici.relation.journalVolumeAndIssue vol. 106, no. 1 es


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