La extensión universitaria ha logrado consolidarse como una de las funciones que la tradición reconoce como sustantivas de la Universidad, junto a la investigación científica y la docencia. Sin embargo, su desarrollo en las distintas universidades y en las distintas disciplinas es variable, y tiene su propia historia. Fundamentalmente en el campo de las ciencias exactas y naturales, el desarrollo de la función extensionista aparece más tardíamente que el que se observa en las ciencias sociales, movilizado fundamentalmente por una distribución presupuestaria desproporcional que promovió un mayor desarrollo de la investigación científica en esos campos tradicionales.
Por otro lado, la extensión universitaria se manifiesta en una compleja gama de actividades que incluye diversas técnicas, medios, procedimientos y objetivos. Por ello sus límites son flexibles, difícilmente reconocibles con precisión y, en algunos casos, provocan que haya una confusión con otras actividades.