Sistema de percepción visual para reconocimiento y localización de figuras bidimensionales

Abstract

La incorporación de capacidad de cómputo en dispositivos mecánicos de manufactura y manipulación de objetos ha permitido ampliar notablemente la potencia funcional de dicho equipamiento, al permitir programarlos con facilidad asegurando una repetibilidad de operación no obtenible por medios mecánicos (máquinas de control numérico, P.L.C., etc.). La evolución actual de la tecnología tiende a agregarles la capacidad de adaptación, permitiendo optimizar ciertos parámetros de operación (velocidad, consumo de energía) con una mayor versatilidad. En esta etapa, los sistemas de percepción (sensores), cumplen una tarea crítica, siendo uno de los más importantes el de percepción visual, dado que facilita notablemente la tarea de reconocimiento y localización de cuerpos para su posterior manipulación. En este trabajo se describe un equipo desarrollado para el reconocimiento y localización de figuras bidimensionales, en condiciones ambientales controlables (ausencia de ruido y alto contraste).

Computing capabilities for mechanic devices used in manufacturing and handling improved the repeatability of the operation of Numeric Control Machines, P.L.C.'s, etc. Versatility is also added when adaptability is made available. At this stage, sensing devices and especially those that allow the machine to find and recognize objects, play a role of paramount importance in the system's structure. This paper describes the algorithm and equipment developed for locating and recognizing 2-D objects in an ideal noise-free, high-contrast environment. The system is based on an 8 bits microprocessor coding each figure as a separate Freeman-chain. Moments up to order 2, and number and kind of vertices are computed for every figure within the field and compared to those in a reference data base. The position is evaluated for a complete identification of the object.