Planificación automática de trayectorias mediante técnicas de procesamiento de imágenes

Abstract

El empleo de robots móviles en un ámbito fabril posibilita el cambio de sistemas rígidos de transporte por esquemas flexibles, donde el flujo de materiales puede acomodarse dinámicamente y sin provocar interrupciones, según las necesidades de máquinas y productos. Este artículo presenta un enfoque al problema de la planificación de las trayectorias de un robot móvil en un ámbito conocido, desde el punto de vista de la aplicación de técnicas de Computar Graphics. Este enfoque, en contraposición al habitualmente empleado de técnicas geométricas, posibilita la obtención de resultados con mucha menor tarea de procesamiento, usando un computador personal tipo PC AT, y con precisión equivalente. Asimismo, y como conclusión novedosa, se muestra que a los fines del procesamiento lógico de imágenes binarias, un procesador convencional puede ser visto como una máquina SIMD (Single Instruction, Múltiple Data) al procesar múltiples elementos de imagen en paralelo.

Mobile Robots have shown to be a valid way for changing rigid production systems to flexible manufacturing systems. Trajectory planning for Robot motion in a known environment has been solved by different techniques. This paper relates about one solution to this problem, by using Computer Graphics algorithms. This solution shows how with a simple AT Personal Computer results can be obtained with similar precision and improved speed, when compared with others techniques. Also, it shows that a standard Von Neumman processor can be used as a SIMD Computer when processing bitmapped images.