Controladores neuronales en robótica evolutiva

Abstract

Este trabajo consiste en el estudio de las características más relevantes de la metodología denominada Robótica Evolutiva, en cuanto a la construcción de controladores neuronales evolutivos genéticamente determinados. Dichos controladores son aplicados a un robot tipo Khepera para llevar a cabo tareas (por ejemplo: planificación de trayectorias en navegación de robots) dentro de un entrono no conocido previamente. Los controladores propuestos están basados en controladores neuronales de tiempo discreto tipo plásticos (PNN) o variantes del tipo Feed-Forward. Diferentes trabajos en el área de Robótica Evolutiva, muestran que los controladores adaptativos evolutivos pueden ajustarse en forma on-line sin entrenamiento adicional a cambios del entorno, permitiendo un control apropiado de los robots.