Soluciones a problemas de percepción y acción en el dominio de un equipo de fútbol de robots

Abstract

Este trabajo tiene como objetivo mostrar algunas soluciones a los problemas encontrados en el desarrollo de un equipo de fútbol de robots que compitió en el campeonato mundial Robocup 2004. Los robots desarrollados toman sus decisiones basándose en un modelo abstracto del entorno donde se encuentran, el cual debe ser lo más preciso posible. Por lo tanto, es imprescindible tratar de minimizar los errores que ocurren en la percepción del entorno realizada por el sistema de visión y los errores que pueden ocurrir al ejecutar las acciones por parte del robot. Estas acciones podrían tener un resultado diferente al esperado en el modelo, debido a la carga de las baterías, la superficie del campo de juego, pequeñas diferencias entre dos motores, etc. El trabajo incluye además una evaluación de las soluciones y los resultados obtenidos.