Diferentes arquitecturas aplicadas a la implementación de un controlador difuso para el péndulo invertido

Abstract

Se utilizó un péndulo como dispositivo controlado en el prototipo de un sistema de control de tiempo real empleando diferentes arquitecturas. Se diseñaron algoritmos de control para la evaluación como así también el hardware requerido para comprobar su comportamiento. En estas condiciones, se obtuvieron como métricas del desempeño de las cinco arquitecturas, el número de Inferencias Difusas por Segundo (FIPS) y el número de Reglas Difusas por Segundo (FRPS). Se analizaron dichos valores y se discuten futuras ampliaciones.