Exoesqueleto colaborativo para asistencia en terapias de rehabilitación de mano

Abstract

La disminución en la movilidad, pérdida de sensibilidad, entumecimiento, o parálisis (parcial o completa) en alguna extremidad presente en personas que hayan sufrido algún accidente, posean una lesión de origen traumática, o aquellas que hayan sido víctimas de un accidente cerebrovascular, dificulta gravemente la calidad de vida de una persona. Cuando la incapacidad impacta sobre el tren superior la motricidad de muchos grupos musculares se ven afectadas al mismo tiempo. El efecto que tiene sobre este es imposibilitar en muchos casos el desarrollo independiente de tareas simples tales como alcanzar objetos distantes, manipular y sostener objetos con la mano, realizar agarres de pinza, precisión, palmar. En torno a esto, por mucho tiempo los tratamientos fisioterapéuticos se han enfocado en contrastar la experiencia adquirida del profesional con el respaldo de la anatomía humana para puntualizar el tratamiento y perseguir la mejora del paciente. Con el correr de los años, se agregó a este conjunto, el uso de la tecnología como herramienta. La aplicación de instrumentos tecnológicos puede ser muy provechosa tanto para el paciente como para el terapeuta. Para el desarrollo del trabajo nos centramos en dispositivos de asistencia motora, tales como los exoesqueletos. Estos pueden potenciar las funciones motrices voluntarias del paciente para realizar cierto tipo de tareas o bien ser la estructura encargada de inducir movimientos sobre alguna articulación o extremidad. Estimular de manera programada y controlada zonas lesionadas favorece el proceso de regeneración de tejidos agilizando los resultados. En casos tales como los accidentes cerebrovasculares, en donde el paciente puede sufrir hemiplejias o parálisis parciales que incapaciten ciertas zonas de su cuerpo, este tipo de dispositivos resulta útil para evitar que los músculos se atrofien, que los tendones o ligamentos se deterioren debido a la falta de movilidad y que la integridad del paciente disminuya rápidamente con el pasar del tiempo. En este trabajo se describe el desarrollo de un primer prototipo de un exoesqueleto y un sistema de control para la rehabilitación de una mano que pueda ser útil en terapias de rehabilitación bajo la supervisión de un kinesiólogo, pero también ofrecer una plataforma simple para que pueda ser manipulado de manera autónoma o bajo el comando de una persona no necesariamente especializada.