Sistema de localización para robots móviles de bajo costo utilizando marcas de referencia artificiales en ambientes de interiores

Abstract

La localización es un requisito de la navegación con mapas de robots móviles. Usualmente se implementa con múltiples sensores y gran poder de cómputo, por lo que no suele ser una capacidad de los robot móviles de bajo costo. Se propone el diseño e implementación de un sistema prototipo que reporta su localización utilizando un hardware de mínimas prestaciones y marcas artificiales en el terreno. Se realizaron pruebas en un ambiente de interior, obteniendo desde el prototipo repetidas localizaciones, para evaluar la precisión y estimar la exactitud. En base a los resultados se concluye que el prototipo propuesto es capaz de determinar ubicaciones con una precisión menor a 10cm, y a una frecuencia de 2Hz; lo que permite plantear la posibilidad, en trabajos futuros, de incluir navegación con mapas a una clase de robots que hasta hoy no suele utilizar esta característica.