Control de robots autónomos a partir de la evolución continua de módulos neuronales

Abstract

El objetivo principal del presente trabajo consiste en obtener un controlador basado en una red neuronal, con una arquitectura mínima y capacidad de adaptación en la fase de ejecución. También se busca extender la evolución del controlador a lo largo de su vida útil combinando un método basado en evolución de módulos neuronales con un algoritmo evolutivo específico. El primer método es utilizado para producir los controladores mientras que el segundo ajusta al controlador durante su funcionamiento.