En este capítulo abordaremos breves reseñas históricas y numerosos detalles técnicos involucrados en la definición, el establecimiento convencional y la materialización de los Sistemas de Referencia Celeste cinemático y Terrestre. En particular nos enfocaremos en los Sistemas de Referencia Celeste Internacional (ICRS, International Celestial Reference System) y Terrestre Internacional (ITRS, International Terrestrial Reference System), resumiendo las circunstancias que motivaron su establecimiento y las sucesivas modernizaciones y actualizaciones. Enfatizamos en las convenciones establecidas tanto por la Unión Astronómica Internacional (IAU, International Astronomical Union) como por la Unión Internacional de Geodesia y Geofísica (IUGG, International Union of Geodesy and Geophysics) y en el rol del Servicio Internacional de Rotación de la Tierra y los sistemas de referencia (IERS, International Earth Rotation and reference systems Service). También presentaremos el Sistema de Referencia Celeste Intermediario (CIRS, Celestial Intermediate Reference System) y los Orígenes No Rotantes Celeste (CIO, Celestial Intermediate Origin) y Terrestre (TIO, Terrestrial Intermediate Origin) como herramientas útiles para la transformación entre los Sistemas de Referencia Terrestre y Celeste (o viceversa). Concluiremos con el desarrollo de las transformaciones matriciales entre los Sistemas de Referencia Terrestre y Celeste mostrando similitudes y diferencias a tener en cuenta según se trate del Sistema de Referencia Celeste dinámico, i.e. según los modelos de Precesión IAU1976 (Lieske y otros, 1977) y de Nutación IAU1980 (Seidelman, 1982), ó del Sistema de Referencia Celeste cinemático aplicando para ello las convenciones IERS 2010 (Kaplan, 2005; IERS TN36, 2010) junto con los modelos y estándares vigentes al momento de escribir este texto.