Arquitectura de un controlador híbrido para navegación robótica en ambientes parcialmente conocidos

Abstract

En el presente trabajo se describe un sistema hibrido de navegación robótica. La denominación de hibrido se refiere a que se incorporan aspectos de control reactivo y deliberativo simultáneamente. Para el diseño del control reactivo se utilizo una metodología recientemente nueva basada en los sistemas biológicos llamada Robótica Evolutiva. Esta permite generar neuro-controladores para navegación reactivos de manera automática. Por otra parte se diseño un sistema deliberativo el cual, implícitamente, s le indica al robot un objetivo físico a ser alcanzado (mojón). Un objetivo en particular es diferenciado del resto utilizando un sistema de visión el cual reconoce parches de colores. Las pruebas del sistema fueron llevadas a cabo en simulación, cuando fue posible, y luego sobre diversos robots reales. En las experiencias se pudo comprobar la eficacia del sistema reactivo y algunas deficiencias en el deliberativo.