Evolución de controladores difusos recurrentes basados en diagramas de voronoi

Abstract

Para muchos procesos del mundo real es posible dise ñar un controlador difuso que provea buena regularidad usando sólo conocimiento experto. No obstante ello, para lograr un desempeñno satisfactorio es necesario hacer uso de métodos más so fisticados. En este trabajo proponemos un modelo basado en sistemas difusos recurrentes, donde el antecedente de las reglas está determinado por una función de pertenencia multidimensional de finida en términos de regiones de Voronoi. Las conexiones recurrentes permiten mantener una memoria que guarda información previa. Un algoritmo evolutivo puede evolucionar todas las componentes del sistema difuso recurrente. Además es posible insertar en el sistema conocimiento a priori de forma simple y efectiva. El modelo propuesto es evaluado sobre un problema de control de un robot móvil que debe avanzar evitando obstáculos y siguiendo una trayectoria dirigida por se ñales luminosas.