Desarrollo de un ambiente docente e investigativo en servocontrol digital para robótica experimental

Abstract

Se describe el desarrollo de un ambiente para la enseñanza y la investigación sobre servomecanismos digitales aplicados a la robótica y al control industrial experimental. Se expone la elección del controlador y los diagramas en bloque y funcional del sistema expresado en transformadas de Laplace (L) y Z. Se detalla la implementación tecnológica junto al programa en Visual Basic interactivo para el usuario conducente a obtener un banco de ensayos de laboratorio, y se presenta la metodología de diseño del filtro y del control digital junto con las simulaciones del diagrama de Bode y las transformadas de L y Z en Matlab y Simulink. En el proyecto se aplicó fundamentalmente ingeniería nativa multidisciplinaria: informática, electrónica y mecánica. El sistema se encuentra operativo comprobándose con su funcionamiento en tiempo real en el banco de ensayos y en el robot RSA 2 los algoritmos y simulaciones implementados en una PC estándar.