Caracterización de sensor de flujo óptico para aplicación en navegación integrada

Abstract

El siguiente trabajo presenta el desarrollo y caracterización de un sensor de flujo óptico. Se plantean también las ecuaciones necesarias para ser utilizado en un algoritmo de navegación integrada de 6 grados de libertad. Los avances tecnológicos en procesamiento y sensado que ofrece la microelectrónica amplio significativamente las capacidades de navegación autónomas de vehículos no tripulados (UAV). Ha permitido, entre otros, el uso de algoritmos de procesamiento digital de imágenes en tiempo real y a bordo. Motivados por estos avances este trabajo se encuentra enmarcado en el desarrollo del modulo de sensado y navegación para un UAV. Los sensores de imagen obtienen una proyección plana de un escenario dentro de un cierto angulo de visión. Cualquier movimiento relativo, entre el sensor y los objetos en el campo de visión, tendrá una relación directa con el desplazamiento detectado por el sensor. Si se logra calcular el movimiento entre dos imágenes consecutivas estamos en condiciones de calcular la magnitud y dirección de cambio de una región de interés en el plano del sensor. Conociendo el tiempo entre las imágenes podemos ver la magnitud y dirección como un desplazamiento diferencial en el tiempo, es decir, una velocidad.