La linealización local de sistemas no lineales de tiempo continuo con control puede lograrse si el sistema en estudio cumple con determinadas condiciones. En este articulo se establecen condiciones necesarias y suficientes para ese fin. Este objetivo se logra mediante la construcción de un cambio de coordenadas y la aplicación de una realimentación, que transforman al sistema original en otro equivalente, pero lineal y controlable [1]. Los resultados alcanzados se aplican tanto a sistemas de una entrada y una salida, así como a sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas.
Por otra parte, y considerando al control como un nuevo estado, se extiende al sistema no lineal de tal manera de convertirlo en otro sistema no lineal, pero más particular, del tipo lineal analítico. A este nuevo sistema se le puede aplicar la teoría ya conocida [2], que permite, bajo ciertas hipótesis, linealizarlo localmente. Por último, se comparan ambos procedimientos de linealización, y se ponen de manifiesto cuáles son las dificultades encontradas para hallar la realimentación que linealiza al sistema, ya sea utilizando el primer método o el segundo.